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　　在“十五”期間，我國(guó)曾把包括焊接型桁架機(jī)器人在內(nèi)的示教再現(xiàn)型工業(yè)全自動(dòng)桁架機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化關(guān)鍵技術(shù)作為重點(diǎn)研究?jī)?nèi)容之一，其中包括焊接型桁架機(jī)械手(把弧焊與點(diǎn)焊機(jī)械手作為負(fù)載不同的一個(gè)系列機(jī)械手，可兼作弧焊、點(diǎn)焊、搬運(yùn)(高智能的龍門(mén)自動(dòng)上下料)、裝配、切割作業(yè))產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)化、通用化、模塊化、系列化設(shè)計(jì);弧焊機(jī)械手用激光視覺(jué)焊縫跟蹤裝置的開(kāi)發(fā)，激光發(fā)射器的選用，CCD成象系統(tǒng)，視覺(jué)圖象處理技術(shù)，視覺(jué)跟蹤與機(jī)械手協(xié)調(diào)控制;焊接型桁架機(jī)械手的離線(xiàn)示教編程及工作站系統(tǒng)動(dòng)態(tài)模仿等。
 

　　桁架機(jī)器人是一種建立在直角X，Y，Z[1] 三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對(duì)工件進(jìn)行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運(yùn)動(dòng)等功能的全自動(dòng)工業(yè)設(shè)備。其控制核心通過(guò)工業(yè)控制器(如：PLC，運(yùn)動(dòng)控制，單片機(jī)等)實(shí)現(xiàn)。通過(guò)控制器對(duì)各種輸入(各種傳感器，按鈕等)信號(hào)的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對(duì)各個(gè)輸出元件(繼電器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，指示燈等)下達(dá)執(zhí)行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，以此實(shí)現(xiàn)一整套的全自動(dòng)作業(yè)流程。
 

　　桁架機(jī)器人的特點(diǎn)：
 

　　1，高效--------其各軸以很高的速度直線(xiàn)運(yùn)行，可用伺服電機(jī)快速響應(yīng);
 

　　2，穩(wěn)定-------極小的重復(fù)性誤差，Z高可達(dá)0.05mm;
 

　　3，高強(qiáng)度------7x24小時(shí)工作，不需要吃飯、睡覺(jué)、抽煙等;
 

　　4，高精度------定位精度可達(dá)0.02mm(基于制作成本原因，可根據(jù)使用工況適當(dāng)放大定位精度);
 

　　5，性?xún)r(jià)比高------相比關(guān)節(jié)機(jī)器人，其負(fù)載重量大，制作成本低，適合于“中國(guó)智造”基本國(guó)情;
 

　　6，操作簡(jiǎn)單------基于直角坐標(biāo)體系，其運(yùn)動(dòng)參數(shù)較為簡(jiǎn)單。
 

　　在新的歷史時(shí)期，面對(duì)新的機(jī)遇和挑戰(zhàn)，只有一方面緊跟世界科技發(fā)展的潮流，研究與開(kāi)發(fā)具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的基礎(chǔ)制造裝備;另一方面，仍然通過(guò)引進(jìn)和消化，吸收一些現(xiàn)有的先進(jìn)技術(shù)，踩在別人的肩膀上，盡快縮短和別人的差距。并通過(guò)應(yīng)用研究和二次開(kāi)發(fā)，實(shí)現(xiàn)技術(shù)創(chuàng)新和關(guān)鍵設(shè)備的產(chǎn)業(yè)化，提高我國(guó)制造業(yè)在國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)舞臺(tái)上的地位。