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     桁架式上下料機(jī)械手（桁架機(jī)器人）即實(shí)現(xiàn)了制造過(guò)程的*自動(dòng)化，并采用了集成加工技術(shù)，適用于機(jī)床、生產(chǎn)線(xiàn)的上下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等，同時(shí)其高精度夾持定位工具系統(tǒng)為機(jī)器人自動(dòng)化加工提供了標(biāo)準(zhǔn)接口，確保了高精度，高效率及批量化產(chǎn)品的一致性。

　　在程序操控的條件下，選用氣壓傳動(dòng)方法，來(lái)完成執(zhí)行機(jī)構(gòu)的相應(yīng)部位發(fā)作規(guī)則需求的，有次序，有運(yùn)動(dòng)軌道，有必定速度和時(shí)刻的動(dòng)作。一起按其操控體系的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)宣布指令，必要時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有過(guò)錯(cuò)或發(fā)作毛病時(shí)即宣布報(bào)警信號(hào)。方位檢測(cè)設(shè)備隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)踐方位反饋給操控體系，并與設(shè)定的方位進(jìn)行比較，然后經(jīng)過(guò)操控體系進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以必定的精度到達(dá)設(shè)定方位。

　　那么桁架式機(jī)械手的手爪有哪些類(lèi)型呢？

　　1、楔塊杠桿式手爪

　　利用楔塊與杠桿來(lái)實(shí)現(xiàn)手爪的松、開(kāi)，來(lái)實(shí)現(xiàn)抓取工件。

　　2、滑槽式手爪

　　當(dāng)活塞向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，滑槽通過(guò)銷(xiāo)子推動(dòng)手爪合并，產(chǎn)生夾緊動(dòng)作和夾緊力，當(dāng)活塞向后運(yùn)動(dòng)時(shí)，手爪松開(kāi)。這種桁架式機(jī)械手的手爪開(kāi)合行程較大，適應(yīng)抓取大小不同的物體。

　　3、連桿杠桿式手爪

　　這種桁架機(jī)械手的手爪在活塞的推力下，連桿和杠桿使手爪產(chǎn)生夾緊（放松）運(yùn)動(dòng)，由于杠桿的力放大作用，這種手爪有可能產(chǎn)生較大的夾緊力。通常與彈簧聯(lián)合使用。

　　4、齒輪齒條式手爪

　　這種桁架機(jī)械手的手爪通過(guò)活塞推動(dòng)齒條，齒條帶動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生手爪的夾緊與松開(kāi)動(dòng)作。

　　5、平行杠桿式手爪

　　采用平行四邊形機(jī)構(gòu)，因此不需要導(dǎo)軌就可以保證手爪的兩手指保持平行運(yùn)動(dòng)，比帶有導(dǎo)軌的平行移動(dòng)手爪的摩擦力要小很多。